智能机器人联合治疗Tile C<sub>2</sub>型骨盆骨折1例

doi:10.3877/cma.j.issn.1674-134X.2024.02.021

Tile C₂型骨盆骨折多见于高能量损伤，常合并严重的血管、神经和脏器损伤，传统的切开复位内固定术由于存在术中损伤和出血量大、加剧血管神经损伤、术后并发症发生率高等风险，为避免患者全身情况的进一步恶化，故在早期往往不被允许实施^[1]。同时由于骨盆解剖结构复杂，术者徒手闭合复位并维持复位状态下置钉的难度和放射线暴露量较传统切开复位内固定更大。为降低患者的致残率和死亡率，在骨折后进行快速、微创的闭合复位内固定尤为重要^[2]。本文报告1例智能机器人辅助骨折复位(robot-assisted fracture reduction，RAFR)系统联合天玑骨科手术机器人(TiRobot)治疗复杂Tile C₂型骨盆骨折患者，通过对该病例的临床特点及诊疗经过进行总结，为临床同类病例的诊治提供一定的参考。

图1 患者骨盆X线片示：骨盆(骶骨、左侧髂骨、左侧耻骨上下支)多发性粉碎性骨折。其中图A为前后位片，图B为出口位片，图C为入口位片

图2 患者骨盆CT示：骶骨右翼粉碎性骨折；骶5椎体粉碎性骨折并前脱位，1～2尾椎骨折并后脱位；左侧髂骨粉碎性骨折；左侧耻骨上下支及坐骨支骨折；左侧髋臼前壁及双侧髋臼后内侧壁骨折

图3 患者术前腹主动脉CT血管造影示：左侧髂内动脉损伤

图4 恢复骨盆后环垂直高度

图5 理想复位状态

图6 置钉方案

图7 于S1、S2右侧利用TiRobot辅助预置两枚骶髂螺钉导针。图A为规划置针路径；图B为多角度图像验证导针位置

图8 智能RAFR系统在手术室中的空间位置

图9 复位机器人辅助骨盆骨折复位过程。图A为术者对复位规划路径进行微调以保证复位过程流畅；图B为复位机械臂根据复位规划路径进行骨盆患侧的自动复位；图C为透视下骨盆患侧复位后的形态

图10 LC-Ⅱ型螺钉导针置入左侧髂骨的过程。图A为三维导航下，沿着髋臼顶上方的把持针所在的通道钻入导针以固定两骨折端；图B为三维导航下置入第2枚LC-Ⅱ型螺钉导针

图11 两枚LC-Ⅱ型螺钉导针的置入位置。图A为骨盆正位片中两枚LC-Ⅱ型螺钉导针的位置；图B为多角度图像验证LC-Ⅱ型螺钉导针的位置

图12 左耻骨上支逆行螺钉置钉路径规划及置钉后螺钉位置验证。图A为左耻骨上支逆行螺钉置钉路径规划；图B为多角度图像验证螺钉位置

图13 患者术中切口情况

图14 患者术后骨盆X线片及CT三维重建图像示：骨折对位良好，骨盆环整体形态结构得到恢复，骶髂关节采用1枚贯穿骶髂螺钉固定，左侧髂骨采用2枚LC-Ⅱ型螺钉固定，左耻骨上支采用1枚逆行螺钉固定，螺钉位置均良好。其中图A为前后位片，图B为出口位片，图C为入口位片，图D为骨盆CT正面观，图E为左侧髂骨置钉情况，图F为骨盆CT后面观

图15 智能RAFR系统

图16 天玑骨科手术机器人

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